无人机控制系统(APM) ArduPilot Mega(APM)


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发布时间: 2016-11-08 09:54    更新时间: 2016-11-08 09:54

介绍

ArduPilotMega(APM) 无人机控制系统


ArduPilotMega (APM) 是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪(并且是最便宜的之一!)

特性包括:

  • 免费开源固件,支持飞机("ArduPlane"),多旋翼 (四旋翼, 六旋翼, 八旋翼等), 直升机("ArduCopter")和地面车辆("ArduRover")!
  • 通过点击式的工具简单设置和上传固件。无须编程!(但是你想搞搞代码的话,可以使用简单的嵌入式编程工具: Arduino)
  • 通过点击式的桌面程序完全的规划任务脚本
  • 可以支持上百个三维航点
  • 使用强大的 MAVLink 协议,支持双向遥测和飞行中控制命令T
  • 多种免费地面站,包括 HK GCS, 支持任务规划,空中参数调整,视频显示,语音合成和完整的带回放的数据记录
  • 跨平台。支持Windows, Mac 和 Linux。在 Windows 下使用图形任务规划设置工具 (Mac 下可用模拟器) 或在任何操作系统下使用命令行界面。三种操作系统上都有可用的地面站程序。基于 Arduino 编程环境,也是完全跨系统的。
  • 自动起飞,降落和特殊的动作命令,例如视频和照相控制
  • 完整支持 Xplane 和 Flight Gear 半硬件仿真
  • 包括继电器,可以触发任何设备,可以根据任务脚本控制
  • 硬件包括:
    • 三轴陀螺仪
    • 三轴加速度计
    • 测量高度的空气压力传感器
    • 10Hz GPS 模块
    • 监视电池状态的电压传感器
    • 4Mb板上数据记录存储器。任务数据自动记录,并可以导出为 KML 格式
    • 内建硬件失效处理器,在失控时可以返回出发点
    • (可选) 三轴磁力计
    • (可选) 空速传感器
    • (可选) 电流传感器

ArduPlane 历史

ArduPlane 是 ArduPilotMega 自动驾驶仪硬件上的一个固定翼软件。它是DIY Drones社区的创造,硬件由社区的商业部分3D Robotics制造。下面是该项目的历史:

2009年1月:通过 Sparkfun 发布第一个 [!ArduPilot(Atmega168处理器)

2009年4月:ArduPilot to升级到 Atmega328 芯片。

2010年4月:ArduPilotMega(APM)发布(改进 ArduPilot, 迁移到更强的Arduino Mega 平台,带有 Atmel 1280 处理器);

2010年5月:APM 的 IMU 盖板 发布

2010年9月:APM 1.0,第一个基于 IMU 的 APM 自动驾驶仪代码 公布

2011年3月:APM 2.0 发布,支持 MAVlink 通信协议和完整的双向地面站通信,

2011年4月:APM 板 升级到 Atmega2560 处理器。

2011年9月:为了避免混乱与APM的支持不同种类平台的各种代码库 - 固定翼飞机,直升机,地面车辆 - 重名,软件项目更名,明确区分硬件部分和软件部分。现在 APM 只是指电子部分,而软件项目被称为 ArduPlane*,ArduCopter*,ArduRover*,ArduBoat*,ArduBlimp*,等等。APM 是现在通用的自动驾驶仪,这意味着它可以简单地加载相应的软件控制的任何车辆。



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